Собирать точно.
Проверять каждый шаг.

Что понадобится

Сверьте компоненты с официальным BOM. Также сборочная инструкция перечисляет паяльник, базовый инструмент и провода. Винты M3 нужны, но авторы прямо отмечают, что точное количество ещё не указано.

• Комплект электроники и сервоприводов по v2 BOM.
• 3D-печатные детали корпуса из официального print guide.
• Паяльник и базовые навыки работы с электроникой.
• Loctite Threadlocker Blue 243 для соединений металл-металл; не применять на пластиковых винтах.
• Винты M3 — длина и точное количество не подтверждены, сверяйте с CAD/гайдом.

Выберите конфигурацию

Базовый BOM содержит механику, приводы, датчики, компьютер и питание. Отдельный «expression package» в том же BOM включает свет, звук, микрофон и камеру; часть этих функций отмечена авторами как пока не интегрированная.

Начинайте с базовой конфигурации и добавляйте опции только если проверили их интеграцию в актуальных исходниках.

Напечатайте детали

Официальный print guide указывает стандартный PLA с заполнением 15% для деталей проекта. Исключение — foot_bottom_tpu.stl: TPU и заполнение 40%. Не меняйте материал этих подошв на жёсткий пластик без обоснования.

Список файлов и количеств доступен в разделе 3D-печати. Скачивайте STL из каталога официальной ветки v2.

Соберите механику

Официальная последовательность строится вокруг узлов: туловище, стопы, голени, бёдра, таз, шея и голова. До установки сервоприводов авторы советуют предварительно настроить моторы. Важная ориентация сервоприводов указана для узла hip_pitch.

• Вставляйте резьбовые M3-вставки в места, показанные в оригинальном гайде.
• Подключайте кабель мотора стопы и прокладывайте его через соответствующую деталь ноги до закрытия узла.
• Обе стопы одинаковы; обращайте внимание на сторону драйвера мотора.
• Не затягивайте пластик чрезмерно; фиксатор используйте только там, где это рекомендует исходная инструкция.

Фото и последовательность механической сборки доступны в официальном assembly guide. Некоторые его разделы помечены TODO.

Подключите электронику

В официальном руководстве есть распиновка Raspberry Pi Zero для BNO055, выключателей стоп, сервоантенн, светодиодов и усилителя MAX98357A. При этом отдельные схемные иллюстрации в доступной версии документа отображаются не полностью.

ПО, калибровка и первый запуск

Проект публикует отдельный репозиторий embedded runtime для запуска политик на Raspberry Pi Zero 2 W. Подробный процесс установки ПО и калибровки сервоприводов на этой странице не воспроизводится: сверьте его с актуальными инструкциями runtime и версией прошивки/ПО.

Перед первым движением проверьте крепёж, свободный ход шарниров и аварийное отключение питания; первый запуск проводите на устойчивой поверхности и под наблюдением.

Типичные затруднения

• Сервопривод не отвечает: сверить версию STS3215, соединение шины и инструкции к плате адаптера.
• Сборка не сходится: перепроверить ориентацию детали и расположение сервопривода по CAD/assembly guide.
• Неверное показание IMU: проверьте ориентацию установки; авторы отмечают, что датчик можно настроить с учётом ориентации.
• Не хватает винтов или вставок: точное количество M3 в руководстве не заполнено; сверяйтесь с CAD и актуальными сборками.